مرجع دانلود پاورپوینت های درسی

حجم فایل : 656.1 KB
نوع فایل : پاور پوینت
تعداد اسلاید ها : 16
بنام خدا 3/12/2020 1 3/12/2020 2 مقدمه : امروزه ربات ها تبدیل به اعضای اجتناب ناپذیر صنایع بزرگ گشته اند . کمتر شرکت خودرو سازی را می توان پیدا کرد که در خطوط تولید و مونتاژ خود از ربات استفاده نکرده باشد .
اگر یک ربات را به مانند یک انسان در نظر بگیریم سنسورهای این ربات همانند سیستم های عصبی و حواس ما عمل می کنند .
در مقاله ای که در ادامه به آن می پردازیم سعی شده که بیشتر سنسورهایی را که در ربات های صنعتی کاربرد دارند مورد بحث قرار گیرند . 3/12/2020 3 انواع سنسورهای ربات سنسورهای سرعت سنسورهای شتاب و گشتاور سنسورهای لمسی سنسورهای نیرو و گشتاور سنسورهای مجاورت سنسورهای تغییرات سنسورهای بینایی غیره سنسور موقعیت 3/12/2020 4 سنسور موقعیت سنسور موقعیت از مهمترین سنسورها در رباتیک است و به طور کلی طیف وسیعی از تجهیزات اتوماسیون صنعتی از جمله ماشین های CNC را شامل می شوند . 3/12/2020 5 سنسور موقعیت •Potentiometer
•Optical shaft encoder
3/12/2020 6 Optical Shaft Encoder انکودر ها و خصوصا انکودرهای نوری نیز طیف وسیعی از کاربرد مانند موقعیت و سرعت همچنین شتاب را شامل می شوند . در تصویر یک الکتروموتور DC به همراه گیربکس در ابتدا و انکودر در انتها مشاهده می شود 3/12/2020 7 Optical Shaft Encoder شفت خطوط شفاف خطوط کدر چشمه نور گیرنده نوری زمانیکه شفت می چرخد ، سلسله ای از پالس تولید می شود . با شمارش تعداد پالس های تولید شده زاویه چرخش بدست می آید . نحوه عملکرد : 3/12/2020 8 Velocity Measurement Using an Encoder سرعت = پالس های شمرده شده در واحد زمان 3/12/2020 9 محاسبه گشتاور محاسبه گشتاور به کمک جریانی که از الکتروموتور عبور می کند صورت می گیرد . جریان نیز بوسیله اندازه گیری افت ولتاژی که در یک مقاوت کوچک ( 3-2 اهمی ) که
بصورت سری در مدار قرارگرفته محاسبه می شود . 3/12/2020 10 سنسور تماس لاستیک رسانا الکترود نیرو / فشار P نیرو / فشار P مقاومت R به طور ساده زمانیکه به لاستیک نیرو وارد می شود مقاومت الکتریکی آن کم می شود و با اندازه گیری این کاهش میزان نیرو محاسبه می شود. 3/12/2020 11 سنسور فاصله مانع Ultrasonic Sensors اندازه گیری فاصله d تا شیئ توسط فاصله زمانی بین ارسال و بازگشت امواج صوتی صورت می گیرد . موج 3/12/2020 12 سنسور پنوماتیک مجاورت مانع فشار ورودی فشار خروجی فاصله فشار خروجی فاصله حد تماس 3/12/2020 13 سوئیچ مغناطیسی سوئیچ مغناطیسی ماده مغناطیسی
مثل مین 3/12/2020 14 سنسور بینایی 3/12/2020 15 شبیه سازی مکان و ساخت نقشه داده های سنسور ساختن نقشه تخمین موقعیت کنترل ربات پایان 3/12/2020 16...