مرجع دانلود پاورپوینت های درسی

حجم فایل : 475.6 KB
نوع فایل : پاور پوینت
تعداد اسلاید ها : 33
بنام خدا تبديل همانندي در معادلات حالت و خروجي زمستان 1382 Dr. H. Bolandi P ماتريس تبديل ثابت و ناويژه كه دو سيستم را equivalent مي‌ناميم. P را ماتريس تبديل همانندي تعريف مي‌كنيم. زمستان 1382 Dr. H. Bolandi براحتي مي‌توان نشان داد كه معادله مشخصه سيستم تحت تبديل، تغيير نخواهد كرد. قطري سازي معادلات حالت و خروجي زمستان 1382 Dr. H. Bolandi مثال : زمستان 1382 Dr. H. Bolandi These are also given by the eigenvalues of matrix A. Notice that the system is open loop stable. This means that with no control action δ, if an initial disturbance is introduced in the angle θ, it will go back to zero asymptotically. As the metacentric height : gets closer to zero, one open loop pole goes to zero. (Can you see this from the form of the A matrix? What is the physical significance of a zero pole?) The open loop zero is the root of the numerator of the transfer function is −0.2742 .The transfer function can also be computed by starting with the equations of motion : Constructing the block diagram from δ to θ, and reducing it, as we did in Section 1.2. زمستان 1382 Dr. H. Bolandi « كنترل‌پذيري و مشاهده‌پذيري» به طور كلي تحليل‌هاي به عمل آمده در خصوص يك سيستم شامل تحليل‌هاي كمي و تحليل‌هاي كيفي است. در تحليل‌هاي كمي به دنبال آن هستيم تا دريابيم كه exact solution يك سيستم نسبت به يك ورودي اعمالي چيست؟
اين موضوعي بوده كه تاكنون به آن پرداخته‌ايم. در بحث تحليل‌هاي كيفي به دنبال خواص سيستم يا مشخصات عمومي سيستم هستيم. در اين راستا در بررسي و تحليل كيفي سيستم‌ها دو خاصيت كنترل‌پذيري و مشاهده‌پذيري براي سيستم‌هاي خطي را در اينجا مورد بررسي قرار مي‌دهيم. كالمن نشان داد كه يك حذف قطب ـ صفر تنها به ناپايداري سيستم منجر شده، كه علي‌الظاهر سيستم مي‌تواند از يك تابع تبديل پايدار نيز برخوردار باشد. در چنين حالتي تابع تبديل درجه‌اي كمتر از درجة سيستم خواهد داشت و مددهاي ناپايدار يا از ورودي سيستم تأثير نمي‌گيرند (كنترل‌ناپذير) و يا اينكه اين مدها در خروجي ظاهر نمي‌شوند. (مشاهده‌ناپذير) زمستان 1382 Dr. H. Bolandi مثال : سيستم درجه 4 كه با درجه 1 نشان مي‌دهيم. يعني در واقع سه عدد از قطبها دقيقاً هم مكان با صفرها بوده و حذف مي‌شوند. زمستان 1382 Dr. H. Bolandi براي توضيح بيشتر سيستم را قطري مي‌كنيم: زمستان 1382 Dr. H. Bolandi نمايش جديد داراي 4 زير سيستم متفاوت است : بعبارتي كالمن نشان مي‌دهد كه هر سيستم بصورت زير زمستان 1382 Dr. H. Bolandi را مي‌توان با 4 زير سيستم نشان داد : جمع بندي :
اگر يك سيستم SISO داشته باشيم و درجه تابع تبديل آن كمتر از بعد سيستم باشد آنگاه سيستم داراي خصو...