مرجع دانلود پاورپوینت های درسی

حجم فایل : 95.8 KB
نوع فایل : پاور پوینت
تعداد اسلاید ها : 12
کنترل ديجيتال بسم ا... الرحمن الرحيم تحلیل وطراحى در فضاى حالت
- کنترل پذیری : گفتیم که یک سیستم را بطور کامل کنترل پذیر می گوییم، اگر بتوانیم در یک زمان محدود هر حالت اولیه را به هر حالت د لخواه انتقال دهیم. به عبارت دیگر، سیستم کنترلی، کنترل پذیر می باشد که تمام متغیرهای حالت آن را بتوان توسط یک سیگنال ورودی Unconstrained در یك زمان محدود، کنترل نمود. باید توجه داشت که اگر بعضی از متغیرهای حا لت مستقل از ورودی باشند، آنگاه غیر ممکن است که این state را بتوان کنترل نمود ودر آن می نامیم. صورت سیستم را غیر کنترل پذیر اگر سیستمی کنترل پذ یر نباشد، حل مسأله کنترل بهینه ممکن است که وجود نداشته باشد.
است که این خصوصیت یعنی کنترل پذیری اینگونه سیستمها را نشان ندهد. اگر چه بیشتر سیستمهای عملی کنترل پذ یر هستند، اما معادلات ریاضی مطروحه ممکن - شرایط کنترل پذیری : اگر x(k+1)=G x (k) +H u (k) باشد شرط کنترل پذ یری است. - کنترل پذیری خروجی: درطراحی عملی سیستمهای کنترل ،گاهی اوقات مایل هستیم که بجای کنترل حالت سیستم، خروجی سیستم را کنترل کنیم، در اینصورت کنترل پذیر بودن سیستم یا نبودن آن شرط لازم وکافی برای کنترل خروجی نیست. لذا تعریف زیر را ارائه می دهیم: Given: X ((k+1) T)=G x (kT) +H u (kT)

Y (kT)=C x (kT) سیستم فوق را کنترل پذیر خروجی می گوییم ،در صورتیکه ممکن ورودی باشد تا با تعیین یک (unconstrained ) U(kT) كه در محدوده زمانی زیر تعریف شده است: بتوانیم از نقطه شروع y(0) خروجی y(kT) را به یک نقطه دلخواه در فضای خروجی - شرط کنترل پذیری خروجی : باید مستقل خطی C تعداد خروجیهای سیستم یا بعبارت دیگر ردیفهای ماتریس m باشند. حال اگر سیستم بشرح زیر باشد: X ((k+1) T)=G x (kT) +H u (kT)

Y (kT)=C x (kT) +D u (kT) در اینصورت : - اگر سیستم بفرم جردن باشد، شرط لازم وکافی برای مشاهده پذیری عبارتست از: (1) درفرم جردن، دو بلوک جردن بستگی به یک مقدار ویژه ندارند. که مربوط به اولین ردیف هر بلوک جردن هستند، همگی صفر Cs (2) ستونهای نمی باشند. که مربوط به یك مقدار ویژه مجزا است،صفر نمی باشد.Cs (3) هیچ ستونی از مثال: پایان...