مرجع دانلود پاورپوینت های درسی

حجم فایل : 1.1 MB
نوع فایل : پاور پوینت
تعداد اسلاید ها : 55
بنام خدا Perception

& فصل 4 کتاب نمایش عدم قطعیت تعریف خطا: اختلاف بین اندازه گیری سنسور و مقدار واقعی

نمایش آماری: میخواهیم از لحاظ آماری مشخصات خطای یک سنسور را برای هر اندازه گیری پیدا کنیم.
اگر اندازه گیری را بصورت یک مسئله تخمین بیان کنیم، هدف تخمین مقدار خطا از روی n مقدار اندازه گیری شده است.
E[X]=g(p1,p2,…,pn)
توزیع احتمال خطا میتوان ویژگیهای آماری مقدار خطا را با یک تابع توزیع احتمال نشان داد
توزیع نرمال معمولا وقتی که مدل بهتری برای نمایش خطا نداشته باشیم از توزیع نرمال استفاده میکنیم.
این توزیع خواص ریاضی بهتری نسبت به سایر روشها دارد. استقلال متغیرهای تصادفی در روبات متحرک فرض استقلال مقادیر اندازه گیری شده کاربرد فراوانی دارد.
برای مثال درروباتی که با دو لیزر چپ و راست فاصله ها را اندازه گیری میکند مقادیر اندازه گیری شده مستقل از هم خواهند بود.
این فرض برای دو متغیر تصادفی X1, X2بصورت زیر است:
E[X1 X2]= E[X1] E[X2]
Var([X1 +X2)=Var(X1 )+Var(X2 )
انتشار خطا روبات متحرک مجبور است تا برای استخراج اطلاعات از محیط اندازه گیری های زیادی انجام نموده و داده های آنها را با هم ترکیب نماید.
اما سیگنالهای حاصل از سنسورها همواره همراه با عدم قطعیت است. معمولا مایل هستیم که بدانیم:
منبع عدم قطعیت کدامست
چگونه میتوان عدم قطعیت را نمایش داد
نحوه انتشار عدم قطعیت یک مقدارچگونه است
عدم قطعیت حاصل از قرائت های سنسورهای مختلف کدامست مثالی ازانتشار خطا




در اینجا میخواهیم بدانیم در صورتی که عدم قطعیت اندازه گیری هر یک از نقاط را بدانیم، مقدار عدم قطعیت دراندازه تخمین محل خط استخراج شده چقدر خواهد بود. فرض کنید که یک روبات متحرک با استفاده از سنسوری قادر به اندازه گیری فاصله نقاطی از یک دیوار است. هر یک از اندازه گیری ها با عدم قطعیت همراه خواهند بود.
سیستم انتشار خطا سیستم انتشار خطا یک سیستم دارای چندین ورودی و خروجی است.




میخواهیم از روی توزیع احتمال خطا برای سیگنال ورودی Xiتوزیع احتمال خطا برای سیگنال خروجی Yi را محاسبه نمائیم. قانون انتشار خطا برای مسایلی که انتشار خطا غیر خطی است میتوان نشان داد که ماتریس کوواریانس خروجی از قانون انتشار خطای زیر بدست میآید:
استخراج ویژگی یک روبات متحرک باید بتواند با اندازه گیری از طریق سنسورها و تعبیر اطلاعات موجود در آن رابطه خود با محیطش را بدست آورد.
برای اینکار نیازمند مدلی از محیط خواهیم بود که به کمک آن بتوانیم داده های سنسورها را تابیر کنیم. استخراج ویژگی وقتی که سنسور اطلاعاتی را اندازه گیری میکند به طریق میتوان از این اطلاعات استفاده نمود:
تعیین رفتار روبات با استفاده از اطلاعات خام
استفاده از اطلاعات سنسورها برای بروز کردن یک...