مرجع دانلود پاورپوینت های درسی

حجم فایل : 3.0 MB
نوع فایل : پاور پوینت
تعداد اسلاید ها : 58
بنام خدا 1 2 سينماتيك مستقيم 3 محتواي فصل تعريف مجموعه فازي
تابع عضويت
نمايش مجموعه هاي فازي
برش آلفا
متغيرهاي زباني
ساخت مجموعه هاي فازي 4 مقدمه يادآوري مي‌کنيم که بازوي يک روبات را مي‌توان بصورت مجموعه‌اي از لينک‌ها که توسط جوينت‌هاي دوراني يا خطي بهم متصل شده‌اند، مدل کرد. هدف اين فصل بدست آوردن روشي براي نسبت دادن دستگاه مختصات مستقل به هر لينک است. پس از اين مرحله، معادلة كلي بازو General Arm Equation بدست مي‌آيد؛ که سينماتيک حرکت لينک‌ها را بدست مي‌دهد. ابتدا به معرفي پارامترهاي مربوطه مي‌پردازيم. 5 پارامترهاي سينماتيک دو لينک مجاور، بوسيله جوينت دوراني يا خطي بهم متصل شده‌اند. موقعيت و جهت نسبي اين دو لينک، بوسيله دو پارامتر جوينت شناسايي مي‌شود. 6 پارامترهاي سينماتيک 7 پارامترهاي سينماتيک 8 پارامترهاي سينماتيک همانگونه که يک جوينت، دو لينک مجاور را به هم متصل مي‌کند، ميان دو جوينت متوالي نيز يک لينک قرار دارد. موقعيت و جهت نسبي محورهاي دو جوينت متوالي را مي‌توان بوسيله دو پارامتر لينک بصورت شکل زير توصيف کرد: 9 پارامترهاي سينماتيک 10 پارامترهاي سينماتيک 11 پارامترهاي سينماتيک 12 بردارهاي سه‌گانة مچ 13 بردارهاي سه‌گانة مچ 14 بردارهاي سه‌گانة مچ 15 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 16 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 17 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 18 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 19 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 20 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) الگوريتم فوق، بنام الگوريتم D-H معروف مي‌باشد. توجه داشته باشيد که اين الگوريتم، در اصل از دو بخش تشکيل شده است. قسمت اول (مراحل 1 تا 7) دستگاه‌هاي مختصات راستگردي را به انتهاي هر لينک نسبت مي‌دهد و قسمت دوم (مراحل 8 تا 13) مقادير پارامترهاي سينماتيک را محاسبه مي‌كند. 21 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) مثال 1: به عنوان يک نمونه از اجراي الگوريتم D-H ، روبات 5 مفصلي Alpha II که در شکل زير نمايش داده شده است را درنظر بگيريد. 22 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) Elbow 23 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 24 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 25 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 26 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 27 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 28 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 29 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 30 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 31 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 32 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 33 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 34 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 35 نمايش D-H (Denavit-Hartenberg) 36 معادله بازو (Arm Equation ) وقتي که براي هر لينک با استفاده از الگوريتم D-H ، يک دستگاه مختصات مستقل نسبت داده شود، مي‌توان با بکارگيري يک ماتريس تبديل مختصات همگن، مختصات هرنقطه را از دستگاه k به دستگاه k-1...