مرجع دانلود پاورپوینت های درسی

حجم فایل : 5.7 MB
نوع فایل : پاور پوینت
تعداد اسلاید ها : 118
بنام خدا اجزای روبات هوشمند اجزای روبات هوشمند Actuators
عملگر Perception
ادراک External World
محیط خارجی Sensors
حسگر Cognition
شناخت اجزای روبات هوشمند Perception
حس کردن، ساخت مدلی از دنیای اطراف
Cognition
رفتارها، انتخاب عمل، طرح ریزی، یادگیری
همکاری بین چند روبات، کار تیمی
پاسخ به محیط، یادگیری چند عاملی
Action
حرکت، ناوبری، پرهیز از موانع
دریافت دانش از محیط یکی از مهمترین وظایف هر سیستم خودکار دریافت دانش از محیطش میباشد.
اینکار از طریق بکار گیری سنسورهای مختلف و استخراج اطلاعات مفید از داده های اندازه گیری شده میباشد.
رنج وسیعی از سنسورها در روباتهای خودکار مورد استفاده قرار میگیرد. در این فصل سنسورهائی مورد توجه قرار خواهند گرفت که برای دریافت اطلاعات از محیط بکار میروند. مثالی از روبات مثالی از روبات 8 Solar Cell Digital Infrared Ranging Compass Touch Switch Pressure Switch Limit Switch Magnetic Reed Switch Magnetic Sensor Miniature Polaroid Sensor Polaroid Sensor Board Piezo Ultrasonic Transducers Pyroelectric Detector Thyristor Gas Sensor Gieger-Muller
Radiation Sensor Piezo Bend Sensor Resistive Bend Sensors Mechanical Tilt Sensors Pendulum Resistive
Tilt Sensors CDS Cell
Resistive Light Sensor Hall Effect
Magnetic Field
Sensors Compass IRDA Transceiver IR Amplifier Sensor IR Modulator
Receiver Lite-On IR
Remote Receiver Radio Shack
Remote Receiver IR Sensor w/lens Gyro Accelerometer IR Reflection
Sensor IR Pin
Diode UV Detector Metal Detector برخی سنسور های متداول Tactile sensors
contact switch, bumpers…
Infrared sensors
Reflective, proximity, distance sensors…
Ultrasonic Distance Sensor
Inertial Sensors (measure the second derivatives of position)
Accelerometer, Gyroscopes,
Orientation Sensors
Compass, Inclinometer
Laser range sensors
Vision, GPS, … Sensor Fusion در روباتهای سیار معمولا از تعداد زیادی سنسور استفاده میشود زیرا یک سنسور ممکن است کافی نباشد:
سنسورها در عمل دارای نویز زیادی هستند
دقت آنها محدود است
خراب میشوند ( قابل اعتماد نیستند)
قسمت محدودی از محیط را تحت پوشش قرار میدهند
قادر به توصیف دقیق محیط نیستند
سنسور مورد علاقه ممکن است گران باشد لذا ممکن است با ترکیب چند سنسور ارزان به هدف مورد نظر رسید
11 تکنیک های ترکیب اطاعات سنسور ها داده ها از چندین منبع مختلف جمع آوری میشوند
از طریق چند سنسور مختلف اندازه گیری میشوند
از چند موقعیت مختلف اندازه گیری میشوند
در زمانهای مختلف اندازه گیری...